先日、2022年11月に、ロケットのロール制御に挑戦して成功しました。そのときに用いたオイラー角についてまとめたPDFを公開します。
内容はざっと
・制御機構は機軸まわりのモーメントを発生させるので、機軸を再度に回すオイラー角を選んだ
・飛行中に特異点近傍に陥りにくいオイラー角を選んだ
・クォータニオンと選んだオイラー角の変換方法を導出した
・選んだオイラー角が実際に特異点近傍に陥りにくいことを、過去の飛行データを使用して確認した
・オイラー角速度の算出方法も確認した
という感じです。
2023/02/14追記
参考文献としている松永先生のホームページ上の資料にアクセスできなくなっています。とりあえずインターネットアーカイブのURLを貼っておきます。
https://web.archive.org/web/20210407025007/http://lss.mes.titech.ac.jp/~matunaga/Attitude.pdf
[http://:title]
