1. はじめに 2. PCのスペック 3. 環境構築 3.1 ライブラリのインストール 3.2 作業フォルダの作成 3.3 モデルのダウンロード 4. Pythonコード 5. 動作確認 5.1 使い方 5.2 使用例 5.2.1 使用例その1 5.2.2 使用例その2 5.2.3 使用例その3 6. おわりに 1. は…

はじめに 最近、図1に示す移動ロボットを自作して遊んでいます。UbuntuとROS 2の環境をミニPC上に構築し、LiDARやオドメトリ情報を入力してごにょごにょしてます。 ミニPCへの電力供給源としてモバイルバッテリーを使ってみた結果、問題なく使えたかどうかお…

1. はじめに 1.1 ご挨拶 ごめんなさい。全然書き終わりませんでした... 途中までですが、ぜひご覧ください。 本記事は、MATLAB/Simulink Advent Calendar 2023の12日目です。 東工大ロケットサークルCREATEが2022年11月に打ち上げました、小型ロケットC-59J…

タイトル通り。自分用にメモしておく。 環境 OS：Ubuntu 22.04 マザーボード：GIGABYTE B660M DS3H DDR4(B660 1700 MicroATX) 1万円くらいで買った安物で、Wifiがついてない。 Wifiアダプタ (USB接続)：WI-U2-433DHP Windowsでは刺しただけで使えたが、Ubunt…

はじめに 本稿の内容 2022年11月、東工大ロケットサークルCREATEはC-59Jを打ち上げ、団体初となるロール制御を行い成功しました。 本稿では、C-59Jの概要とロール制御の結果を説明します。 はじめに 本稿の内容 CREATEとは C-59Jの概要 機体の全体構造 機体…

先日、2022年11月に、ロケットのロール制御に挑戦して成功しました。そのときに用いたオイラー角についてまとめたPDFを公開します。 内容はざっと ・制御機構は機軸まわりのモーメントを発生させるので、機軸を再度に回すオイラー角を選んだ・飛行中に特異点…

はじめに ①Blenderをダウンロード＆インストールする ②Blenderを起動し, さわってみる ③クォータニオンの定義を確認する ④Pythonコードを書く準備をする ⑤クォータニオンのデータを用意する ⑥Pythonコードを書き実行する ⑦ロケットっぽい形のオブジェクトを…

はじめに ①nucleoボードを使って試験する ②基板を設計する a. 電源関係の部品を配置する b. プログラム書き込み用の配線を行う c. 水晶発振子の配線を行う d. 動作確認用LEDの配線を行う e. その他の必ず必要な周辺部品の配線を行う f. 自分が使いたいセンサ…

はじめに ロケット向けに設計されていない ドキュメントどこ？ 結論 はじめに こんにちは。と-ご-かいはつかんきょ-です。 MPU9250は、加速度, 角速度, 地磁気がそれぞれ3軸搭載された安価なセンサです。扱いやすいDIP化キットが販売されていることもあり、…

はじめに 加速度と地磁気による角度の補正 地磁気データの零点補正の方法 球面フィッティングの結果 地磁気のノルム 結論 はじめに こんにちは。某大学の学生ロケットサークルで電装をしていた、と-ご-かいはつかんきょ-です。 今回は、以前試した地磁気セン…